通常、不定詞といえば”V to 動詞の原形”という形をとります。
それに対して、原形不定詞とはtoの付かない不定詞で、知覚動詞や使役動詞の後ろで用いられます。

原形不定詞の種類と構文

知覚動詞：人の感覚（五感）に関係する動詞

see「見る」、hear「聞く」、feel「感じる」
「知覚動詞 ＋ 目的語 ＋ 原形不定詞」の形で、「目的語が～する（事実）のを｛見る・聞く･感じる〕」の意味を表します。
   
例文：
I saw him play tennis.
「私は、彼がテニスをするのを見た。」

They saw a robot perform welding functions.
「彼らはロボットが溶接の仕事をするのを見た」

Nobody ever heard him speak Russian.
「だれひとり彼がロシア語を話すのを聞いたことはない」

People felt the earth shake under their feet.
「人々は足もとで地面が揺れ動くのを感じた」

使役動詞：人に何かをさせるという使役の意味を持つ動詞

make「させる」、have「させる」、let「させる」、bid「命じる」
「使役動詞 ＋ 人を表す目的語 ＋ 原形不定詞」の形で、「目的語に～させる」の意味を表します。


例文：
I has him do the work.
「私は、彼にその仕事をしてもらった。」
He made〔let〕one of his men go there for him.
　（彼は自分の代わりに部下のひとりをそこに行かせた）
I’ll have my secretary go with you.
　（秘書に同行させましょう）
He bade me〔to〕enter the room.
　（彼は私にその部屋に入れと命じた）

原形不定詞の例外

知覚動詞、使役動詞の後ろにくる動詞は、原形不定詞になるという前提でしたが、このルールの対象にならない特殊ケースがあるので、こちらも忘れずに覚えておきたい内容です。

使役動詞get

使役動詞get は、「Oに～させる」、「Oに～してもらう」という意味を表しますが、後に続く不定詞は原形不定詞ではなく”get one to 動詞の原形”になります。
同じ使役動詞のhaveを使った場合とgetの場合は以下のようになります。

I had him do the work.
I got him to do the work.
「私は、彼にその仕事をしてもらった。」

helpの場合

helpは知覚動詞でも使役動詞でもありませんが、後ろに原形不定詞を置くことができますし、to不定詞を置くことも出来ます。

I helped him to do the work.
I helped him do the work.
「私は、彼がその仕事をするのを手伝った。」

原形不定詞の受動態

能動態のときには、存在していなかったtoを原形不定詞の後に付けて“to不定詞”の形にする必要があります。

例文：
使役動詞：makeの場合
能動態：Our manager made us work late.
受動態：We were made to work late by our manager.　
「我々はマネージャーによって遅くまで働かされた」　

知覚動詞 see/hear の例：
能動態：I saw / heard him go out.
受動態：He was seen / heard to go out by me.　
「彼は私に外出するのを見られた・聞かれた」

知覚動詞は、必ずしも原形不定詞が来るわけではない

原形不定詞は、SVOCの第5文型のC（補語）の部分が「～すること」という意味の不定詞になります。

例文：
I saw him play tennis.
「私は、彼がテニスをするところを見た。」
ただ、この補語の部分には必ずしも、原形不定詞が来るわけではなく、現在分詞（walking）や過去分詞（called）を従えることもあるので「知覚動詞 ＝ 原形不定詞」という丸暗記をしてしまうと危険であると認識しておいてください。

原形不定詞：

I saw him cross the street.
「私は彼が通りを横断するところを（一部始終）見た」

現在分詞：

I saw him crossing the street.
「私は彼が通りを横断しているところを(偶然）見た」

過去分詞：

I heard my name called.
自分の名前が呼ばれるのを聞いた。
SVOCのOが“my name”、Cが“called”になりますが、このC（補語）は、名詞ではなく“my name”を修飾する形容詞になります。